Arduino教程（提高篇）——舵機的驅動

在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之介面。
       舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。

1.舵機與控制原理

2.servo類介紹
servo類下有以下成員函數
attach()//
write()//
writeMicroseconds()//
read()//
attached()//
detach()//

普通舵機有3根線：GND（黑）、VCC（紅）、Signal（黃），一般情況下，我們建議為舵機單獨供電，此處實驗為了圖方便，用arduino為舵機供電。  

3.實例1
需要的器材：
arduino控制器、舵機、杜邦線若干 
首先將舵機如下圖連接：

ebkit-text-size-adjust: auto; -webkit-text-stroke-width: 0px;float:none;word-spacing:0px'>attached()//
detach()//

下載以下常式（程式可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做個中文介紹

1. 1. #include <Servo.h> 
   2. Servo myservo;  //创建一个舵机控制对象
   3.                           // 使用Servo类最多可以控制8个舵机
   4. int pos = 0;    // 该变量用与存储舵机角度位置
   5. /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */
   6. void setup() 
   7. { 
   8.   myservo.attach(9);  // 该舵机由arduino第九脚控制
   9. } 
   10. /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */ 
   11. void loop() 
   12. { 
   13.   for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)  // 从0度到180度运动 
   14.   {                                                     // 每次步进一度
   15.     myservo.write(pos);        // 指定舵机转向的角度
   16.     delay(15);                       // 等待15ms让舵机到达指定位置
   17.   } 
   18.   for(pos = 180; pos>=1; pos-=1)   //从180度到0度运动  
   19.   {                                
   20.     myservo.write(pos);         // 指定舵机转向的角度 
   21.     delay(15);                        // 等待15ms让舵机到达指定位置 
   22.   } 
   23. }

4.實例2
需要的器材：
arduino控制器、舵機、電位器、杜邦線若干
首先將舵機如下圖連接：

1. #include <Servo.h> 
2. 
   
3. Servo myservo;  
4. //创建一个舵机控制对象  
5. 
   
6. int potpin = 0;  //该变量用于存储用电位器读出的模拟值
7. int val;    
8. // 该变量用与存储舵机角度位置  
9. 
   
10. void setup() 
11. { 
12.   myservo.attach(9);  
13. // 该舵机由arduino第九脚控制  
14. } 
15. 
    
16. void loop() 
17. { 
18.   val = analogRead(potpin);            //读取电位器控制的模拟值 (范围在0-1023) 
19.   val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
20.   myservo.write(val);                  
21. // 指定舵机转向的角度  
22.   delay(15);                           
23. // 等待15ms让舵机到达指定位置   

       }

5.其他驱动方法：

传送门：arduino驱动舵机，不调用库函数：http://www.arduino.cn/thread-45-1-1.html